Урбани развој Краљева започиње 1832. године израдом првог Регулационог плана, чији је творац и планер инжењер Лазар Зубан. Поред Зубана, велике заслуге за уређење тадашњег Карановца припадају Петру Лазаревићу Цукићу, капетану Подибарског среза. Из Зубановог плана произашла су два главна обележја града: кружни трг површине 10.000 м² и мрежа улица са ортогоналним укрштањем.

Процес урбаног уобличавања био je дуготрајан и одвијао се у периоду од 1832. до 1901. године, када су издвојене две целине – Стара чаршија и део са ортогоналном мрежом улица са кружним тргом. Краљевачка чаршија формирала се током читавог XIX века и као некад, она се и данас простире дуж главне улице, по ободу кружног трга и досеже све до градског кеја. Првобитно, њу су чиниле бројне кафане, занатске и трговачке радње.

Трг је представљао привредно средиште вароши и играо је значајну улогу у економском развоју тадашњег Краљева. На њему се налазила велика пијаца и општинска вага. Најпре је носио име Трг краља Александра, да би након Мајског преврата 1903. године означаван само као Пијаца. У време Првог светског рата, када је Краљево било окупирано од стране аустроугарске војске, назив је промењен у Franc Jozef Platz. Између два светска рата трг је био познат као Престолонаследников и Трг краља Александра I. Након Другог светског рата добио је и ново име – Трг Маршала Тита, да би 1992. назив промењен у Трг српских ратника. По свом значају истакнуто место у оквиру Старе чаршије са тргом заузима Споменик српским ратницима 1912–1918.